Risoluzione vs Accuratezza: Non Sono la Stessa Cosa
Risoluzione e accuratezza sono due concetti distinti che vengono spesso confusi. Un encoder può avere altissima risoluzione ma scarsa accuratezza, e viceversa. Capire la differenza è essenziale per scegliere correttamente.
Risoluzione
La risoluzione è il più piccolo incremento angolare che l'encoder può distinguere. Si esprime in:
- Impulsi per giro (ppr) per encoder incrementali: 1024 ppr → incremento = 360°/1024 = 0,352°
- Bit per encoder assoluti: 13 bit → 2^13 = 8.192 posizioni → incremento = 0,044°
La risoluzione è un parametro digitale: indica quante "tacche" ha il righello, non quanto sono precise le tacche.
Accuratezza
L'accuratezza è lo scostamento massimo tra la posizione letta dall'encoder e la posizione reale dell'albero. Si esprime in gradi, minuti d'arco o secondi d'arco.
Un encoder da 10.000 ppr con accuratezza ±0,05° ha tacche molto fitte, ma ognuna potrebbe essere spostata fino a 0,05° rispetto alla posizione ideale.
Analogia Pratica
Immagina un righello:
- Risoluzione = distanza tra i segni (millimetri vs centimetri)
- Accuratezza = quanto ogni segno è posizionato correttamente
Un righello da 0,1 mm (alta risoluzione) con segni stampati male (bassa accuratezza) è peggio di un righello da 1 mm (bassa risoluzione) con segni perfettamente allineati (alta accuratezza).
Ripetibilità
La ripetibilità è la capacità di tornare alla stessa posizione più volte con lo stesso risultato. È diversa dall'accuratezza: un encoder può essere molto ripetibile (torna sempre allo stesso punto) ma non accurato (quel punto è spostato rispetto al reale).
Come Scegliere
- Controllo velocità: conta la risoluzione (più impulsi = più smooth)
- Posizionamento preciso: conta l'accuratezza (errore < tolleranza meccanica)
- Misura angolare di precisione: servono entrambe alte
- Applicazioni safety (SIL): l'accuratezza è il parametro critico
- Encoder incrementali: accuratezza ±0,05° — ±0,02°
- Encoder assoluti singleturn: accuratezza ±0,02° — ±0,01°
- Encoder assoluti multigiro: accuratezza cumulativa dipende dal riduttore
